被害届、告訴、告発、これら3つの違いは何ですか？

まず3つに共通しているのは、どれも捜査機関に対して被害内容を申告する、という点です。
逆に異なる点は、犯人の処罰を求める意思表示の有無です。

被害届の場合、被害者が「こういった事件の被害に遭った」という事実を警察署へ届け出ますが、そこに「犯人を処罰して欲しい」という意思表示はないため、速やかに捜査を開始しなければならないといった法的効果が捜査機関に生じません。
一方、告訴や告発の場合、被害事実を申告するだけでなく、犯人の処罰まで求めるものであり、これを受けた捜査機関は速やかに捜査を開始しなければなりません。
ちなみに、告訴と告発の違いですが、告訴は被害者本人または告訴権者（法定代理人や親族）が行うものであり、一方、告発は被害者や告訴権者ではない第三者が行うものである、という点で異なります。